Die Kirche St. Martin mit dem Friedhof, die Deutschorden-Kommende und die Fachwerkbebauung der Muffendorfer Hauptstraße sind ein interessantes und ansprechendes städtebauliches Ensemble, für das sich ein längeres Verweilen lohnt.
In der Kirche wurde 1911 ein Weihestein an die römische Göttin Diana aus dem 2. Jahrhundert n. Chr. gefunden, der vermutlich zu einem heidnischen Vorgängerbau gehörte. Um Überwindung und Tradition gleichermaßen zu demonstrieren, wurden christliche Kirchen meist über heidnischen Kultstätten errichtet. Dieser Fund ist ein Hinweis darauf, dass Muffendorf schon in römischer Zeit besiedelt gewesen sein muss.

Der heute noch genutzte Friedhof in Muffendorf ist als Kirchhof direkt um die romanische Kirche St. Martin angelegt. Außer im Süden ist er von allen Seiten mit einer Bruchsteinmauer eingefasst, über die die dichte Wohnhausbebauung auf den Friedhof „schaut“. Der damalige Bürgermeister Dengler schreibt in seinem Verwaltungsbericht, dass die ursprüngliche Fläche des Friedhofes 1810 m betrug und das Gelände im Jahr 1897 um den Kirchweingarten mit 787 m erweitert worden ist. Das östliche Eingangsportal mit den Stufen ist auf das Jahr 1697 datiert. Es wird von zwei Fachwerkhäusern flankiert, von denen eines bis 1820 als Schule und zugleich Wohnung des Lehrers und gleichzeitigen Küsters diente. Auf dem Kirchhof befinden sich 30 verwitterte Grabkreuze des 17. und 18. Jahrhunderts. Das älteste ist aus dem Jahr 1626. Die Kreuze gehören u. a. den Gerichtsschöffen Johannes Wallraff und Doedorus Schwingen. Einige Grabsteine stammen aus dem 19. Jahrhundert, z.B. die der Muffendorfer Pfarrer Johann Aloys Dreesen und Jakob Sengersdorf und dem Besitzer der Kommende Muffendorf, Reichsfreiherr Carl Josef von Fürstenberg. Der älteste Teil des Friedhofes wurde 1986 unter Denkmalschutz gestellt.